Обзор сайта
Сделать пожертвование
Наш партнер: интернет магазин tatet.ua

Вернуться   Форум г. Припять > Последняя колонка > Моделирование города и Зоны
Регистрация Справка Пользователи Календарь Поиск Сообщения за день Все разделы прочитаны

Моделирование города и Зоны Моделирование объектов Припяти и 30-километровой зоны. Картография. Проект "Припять 3D".

Ответ
 
Опции темы Поиск в этой теме
Старый 07.11.2008, 13:30   #61
Rentgen
Участник
 
 
Регистрация: 27.02.2006
Сообщений: 4,477
Включить репутацию: 1402
По умолчанию

Похоже,что Саnon ... можно попытаться научить даже управлять Вашим "геликоптером"
Цитата:
Заглянул внутрь прошивки Canon PS S1, похоже там "стоит" операционная система VxWorks 5.5 (от Wind Rriver) для ARM. Кстати, последние американские марсоходы работают тоже под этой ОС
http://forum.ixbt.com/topic.cgi?id=20:11661-4
Rentgen вне форума   Ответить с цитированием
Старый 07.11.2008, 13:45   #62
Katsuk
Администратор
 
 
Регистрация: 12.08.2007
Адрес: РСФСР г. Домодедово, 深圳, Семиходи, 香港
Возраст: 38
Сообщений: 9,094
Включить репутацию: 10
По умолчанию

Цитата Сообщение от Rentgen:
Похоже,что Саnon ... можно попытаться научить даже управлять Вашим "геликоптером"

http://forum.ixbt.com/topic.cgi?id=20:11661-4
вообще то я сначала хотел сделать наоборот - использовать от фотоаппарата только матрицу и оптику, а все остальное сделать самому. Но после того, как посмотрел на качество RAW снимков, я к этому поостыл, ибо смысла нету

А насчет использования фотоаппарата в качестве мозгового центра, так это на изучение этой системы уйдут годы
__________________
_________
Hey you, don't tell me there's no hope at all
Together we stand, divided we fall we fall we fall we fall
we fall we fall
Katsuk вне форума   Ответить с цитированием
Старый 08.11.2008, 14:14   #63
Theoristos
Советник
 
Аватар для Theoristos
 
Регистрация: 20.05.2007
Адрес: Днепропетровск
Сообщений: 1,941
Включить репутацию: 3602
По умолчанию

Цитата Сообщение от Katsuk:
"отвесы" продаются в чип и дипе в разделе "потенциометры" - это 3D потенциометр (типа перевернутого джойстика по сути) с грузиком. Либо можно сделать жидкостный - колбочка в ней 4 контакта, наполовину заполнена глицерином. В какую сторону наклонится - у тех контактов сопротивление упадет. Так даже лучше - не боится качки.
Такой "отвес" будет врать при боковых ускорениях - разворотах например или порывах ветра. То есть если основываться на его показателях, то контроллер будет считать что аппарат накренился.
Хотя Вы ниже пишете, что используете еще и гироскопы. А зачем тогда отвес? Для компенсации ухода гироскопа?
Theoristos вне форума   Ответить с цитированием
Старый 08.11.2008, 15:55   #64
Katsuk
Администратор
 
 
Регистрация: 12.08.2007
Адрес: РСФСР г. Домодедово, 深圳, Семиходи, 香港
Возраст: 38
Сообщений: 9,094
Включить репутацию: 10
По умолчанию

Цитата Сообщение от Theoristos:
Такой "отвес" будет врать при боковых ускорениях - разворотах например или порывах ветра. То есть если основываться на его показателях, то контроллер будет считать что аппарат накренился.
Хотя Вы ниже пишете, что используете еще и гироскопы. А зачем тогда отвес? Для компенсации ухода гироскопа?
Никаких отвесов не будет - незачем. Будет три оси горископа и три оси акселерометра, этого достаточно для фиксации платформы на месте. Если платформа накренится, она начнет движение, факт наклона поймает гироскоп, а факт начала движения - акселерометр.
Итого: 3D гироскоп, 3D акселерометр, магнитный компас, GPS, высотомер (датчик давления) и УЗ посадочный датчик
__________________
_________
Hey you, don't tell me there's no hope at all
Together we stand, divided we fall we fall we fall we fall
we fall we fall
Katsuk вне форума   Ответить с цитированием
Старый 09.11.2008, 12:58   #65
Rentgen
Участник
 
 
Регистрация: 27.02.2006
Сообщений: 4,477
Включить репутацию: 1402
По умолчанию

Цитата Сообщение от Katsuk:
Никаких отвесов не будет - незачем. Будет три оси горископа и три оси акселерометра, этого достаточно для фиксации платформы на месте. Если платформа накренится, она начнет движение, факт наклона поймает гироскоп, а факт начала движения - акселерометр.
Итого: 3D гироскоп, 3D акселерометр, магнитный компас, GPS, высотомер (датчик давления) и УЗ посадочный датчик
А зачем магнитный компас ??? Для нормальной работы он должен быть удален
от железо-содержащих конструкций дальше чем на 1 метр.Разве данных от GPS не достаточно???
Rentgen вне форума   Ответить с цитированием
Старый 09.11.2008, 13:44   #66
Katsuk
Администратор
 
 
Регистрация: 12.08.2007
Адрес: РСФСР г. Домодедово, 深圳, Семиходи, 香港
Возраст: 38
Сообщений: 9,094
Включить репутацию: 10
По умолчанию

Цитата Сообщение от Rentgen:
А зачем магнитный компас ??? Для нормальной работы он должен быть удален
от железо-содержащих конструкций дальше чем на 1 метр.Разве данных от GPS не достаточно???
Магнитный компас устроен достаточно хитро, содержит две катушки (прямо на кристалле), одна для компенсации смещения, другая для устранения эффекта магнитного гистерезиса. В любом случае, после калибровки полезные данные с него всегда можно снять, даже внутри железного ящика с прилепленным сверху магнитом)

Зачем он нужен? Ну хотя бы для ориентации камеры, более того, у этого аппарата нет такого понятия, как перед, зад, лево, право, он симметричный как пифагоровы штаны По GPS можно получить только направление, куда надо лететь, но как аппарат узнает, в какую это сторону от его текущего положения? Вот Вам оденут виртуальные на глаза, в которых будет GPS, показывающий точку, куда надо идти, покрутят вокруг оси и потом скажут "идите" Разумеется, аппарат может отлететь метров на пять наобум и понять по GPS, куда его понесло, пересчитать азимут и все будет хорошо, лететь и по пути корректировать вектор, но можно же сразу направить его в нужное русло, пусть с небольшой погрешностью (хотя реально электронный компас дает точность до минут), пусть надо будет пересчитать магнитный север на географический, но все равно это будет намного лучше, чем наобум - экономия драгоценных ампер/часов
__________________
_________
Hey you, don't tell me there's no hope at all
Together we stand, divided we fall we fall we fall we fall
we fall we fall
Katsuk вне форума   Ответить с цитированием
Старый 09.11.2008, 20:47   #67
Rentgen
Участник
 
 
Регистрация: 27.02.2006
Сообщений: 4,477
Включить репутацию: 1402
По умолчанию

Цитата Сообщение от Katsuk:
Магнитный компас устроен достаточно хитро, содержит две катушки (прямо на кристалле), одна для компенсации смещения, другая для устранения эффекта магнитного гистерезиса. В любом случае, после калибровки полезные данные с него всегда можно снять, даже внутри железного ящика с прилепленным сверху магнитом)
.... (хотя реально электронный компас дает точность до минут)
Интересно,зачем тогда в морской навигации ,до сих пор, используют дорогостоящие гирокомпасы с погрешностью порядка 0,1 градуса
Где и за сколько можно приобрести магнитный компасс с точностью до минут???
Цитата Сообщение от Katsuk:
По GPS можно получить только направление, куда надо лететь, но как аппарат узнает, в какую это сторону от его текущего положения?
Как только аппарат переместится в следующую точку,GPS,кроме координат,
вычислит абсолютный вектор движения,относительно географического положения аппарата ...и даже изменение его высоты

Последний раз редактировалось Rentgen, 09.11.2008 в 20:56.
Rentgen вне форума   Ответить с цитированием
Старый 09.11.2008, 22:16   #68
Katsuk
Администратор
 
 
Регистрация: 12.08.2007
Адрес: РСФСР г. Домодедово, 深圳, Семиходи, 香港
Возраст: 38
Сообщений: 9,094
Включить репутацию: 10
По умолчанию

Цитата Сообщение от Rentgen:
Интересно,зачем тогда в морской навигации ,до сих пор, используют дорогостоящие гирокомпасы с погрешностью порядка 0,1 градуса
Где и за сколько можно приобрести магнитный компасс с точностью до минут???
Есть некое отличие магнитного компаса от гирокомпаса Кстати, не путайте гироскоп и гирокомпас.
Магнитный компас ориентируется по магнитному полю, а гирокомпас использует гироскопический эффект и факт вращения Земли. Первый указывает на магнитный север, второй - на истинный север, т.е. на ось вращения Земли. Ну и разумеется, ему пофигу магнитные аномалии и наличие металла вообще. Стоит он дорого т.к. это весьма прецизионное оборудование, мне немножко не пойдет, поскольку не то, что мой аппарат, боюсь я сам его не смогу поднять


Цитата Сообщение от Rentgen:
Как только аппарат переместится в следующую точку,GPS,кроме координат,
вычислит абсолютный вектор движения,относительно географического положения аппарата ...и даже изменение его высоты
Так я так и написал - без магнитного компаса для того, чтобы вычислить абсолютный вектор движения надо сначала переместить аппарат, а это стоит полетного времени. А если он будет заранее знать, куда каким местом он смотрит, то он сможет сразу взять нужный курс
__________________
_________
Hey you, don't tell me there's no hope at all
Together we stand, divided we fall we fall we fall we fall
we fall we fall
Katsuk вне форума   Ответить с цитированием
Старый 10.11.2008, 08:53   #69
Rentgen
Участник
 
 
Регистрация: 27.02.2006
Сообщений: 4,477
Включить репутацию: 1402
По умолчанию

Цитата Сообщение от Katsuk:
Есть некое отличие магнитного компаса от гирокомпаса Кстати, не путайте гироскоп и гирокомпас.
Тяжело спутатьРядом стоят аж 2 гирокомпаса...
В первом приближении:2 гироскопа=гирокомпас.



Цитата Сообщение от Katsuk:
Так я так и написал - без магнитного компаса для того, чтобы вычислить абсолютный вектор движения надо сначала переместить аппарат, а это стоит полетного времени. А если он будет заранее знать, куда каким местом он смотрит, то он сможет сразу взять нужный курс
Скорее всего,Ваш магнитный компас
будет "увлечен" магнитным полем двигателей,и сможет
определить направление на магнитный полюс Земли с
точностью плюс-минус 10 градусов
Rentgen вне форума   Ответить с цитированием
Старый 10.11.2008, 09:23   #70
Katsuk
Администратор
 
 
Регистрация: 12.08.2007
Адрес: РСФСР г. Домодедово, 深圳, Семиходи, 香港
Возраст: 38
Сообщений: 9,094
Включить репутацию: 10
По умолчанию

Цитата Сообщение от Rentgen:

Скорее всего,Ваш магнитный компас
будет "увлечен" магнитным полем двигателей,и сможет
определить направление на магнитный полюс Земли с
точностью плюс-минус 10 градусов
А хоть бы и так Всяко лучше, чем наобум...
к тому же с учетом калибровки, надеюсь что ошибка будет 2-3 градуса
__________________
_________
Hey you, don't tell me there's no hope at all
Together we stand, divided we fall we fall we fall we fall
we fall we fall
Katsuk вне форума   Ответить с цитированием
Старый 14.11.2008, 00:04   #71
Просто_лось
Участник
 
Аватар для Просто_лось
 
Регистрация: 21.07.2008
Сообщений: 30
Включить репутацию: 324
По умолчанию

Цитата:
Скорее всего,Ваш магнитный компас
будет "увлечен" магнитным полем двигателей,и сможет
определить направление на магнитный полюс Земли с
точностью плюс-минус 10 градусов
можно, кстати, "запомнить" положение севера до старта, а потом получать азимут по гироскопам. по моему самое логичное решение
Просто_лось вне форума   Ответить с цитированием
Старый 14.11.2008, 00:08   #72
Katsuk
Администратор
 
 
Регистрация: 12.08.2007
Адрес: РСФСР г. Домодедово, 深圳, Семиходи, 香港
Возраст: 38
Сообщений: 9,094
Включить репутацию: 10
По умолчанию

Цитата Сообщение от Просто_лось:
можно, кстати, "запомнить" положение севера до старта, а потом получать азимут по гироскопам. по моему самое логичное решение
зачем? Когда можно это делать постоянно... да и на земле придется это положение выставлять. А учитывая, что аппарат будет иметь полностью автоматический режим, это подразумевает, что маршрут будет закладываться заранее и основная задача аппарата - следовать маршруту...

Попробовал только что повесить пропеллер на мотор и покрутить... ууухх! Один мотор 3 кг понимает только в путь! Правда кушает при этом 250 Вт. Но находиться рядом страшно, если пропеллер сломается, отсеченную голову сдует ветром
__________________
_________
Hey you, don't tell me there's no hope at all
Together we stand, divided we fall we fall we fall we fall
we fall we fall
Katsuk вне форума   Ответить с цитированием
Старый 14.11.2008, 09:12   #73
Просто_лось
Участник
 
Аватар для Просто_лось
 
Регистрация: 21.07.2008
Сообщений: 30
Включить репутацию: 324
По умолчанию

камера будет иметь круговое вращение или только сектор?

зы
как я себе представляю управление:
оси повернуты относительно штанг на 45 градусов. управление по тангажу и крену производится за счет разницы скоростей моторов соответствующей стороны. рысканье за счет разницы скоростей право- и лево-вращательных винтов. правильно ?
Просто_лось вне форума   Ответить с цитированием
Старый 14.11.2008, 09:16   #74
Rentgen
Участник
 
 
Регистрация: 27.02.2006
Сообщений: 4,477
Включить репутацию: 1402
По умолчанию

Цитата Сообщение от Просто_лось:
можно, кстати, "запомнить" положение севера до старта, а потом получать азимут по гироскопам. по моему самое логичное решение
Это давно поняли,и даже массово используют приборы,с
названием
Гироуказатель курса
Rentgen вне форума   Ответить с цитированием
Старый 14.11.2008, 10:26   #75
Katsuk
Администратор
 
 
Регистрация: 12.08.2007
Адрес: РСФСР г. Домодедово, 深圳, Семиходи, 香港
Возраст: 38
Сообщений: 9,094
Включить репутацию: 10
По умолчанию

Цитата Сообщение от Просто_лось:
камера будет иметь круговое вращение или только сектор?

зы
как я себе представляю управление:
оси повернуты относительно штанг на 45 градусов. управление по тангажу и крену производится за счет разницы скоростей моторов соответствующей стороны. рысканье за счет разницы скоростей право- и лево-вращательных винтов. правильно ?
В изначальном варианте камера будет жестко закреплена

не совсем понял насчет винтов...

конструкция представляет собой крест X, с каждого конца по мотору, оси смотрят строго вверх. Надо повернуться - поддаем угля в один из моторов, аппарат начинает вращаться и при
этом начинает взлетать и сдвигаться, но это отлавивают датчики, и если нам этого не надо, то делают поправки. Надо сместиться в какую-нибудь сторону (причем в одну из 4-х сторон) - раскручиваем два мотора с противоположной стороны... А уж право они вращательные или лево - тут никакой разницы, винты вращаюся через один - право-лево-право-лево, но и геометрия у винтов соответствующая: тянущий-толкающий-тянущий-толкающий. Т.е. толкающий винт, закрученный в обратную сторону, становится точно таким же тянущим
__________________
_________
Hey you, don't tell me there's no hope at all
Together we stand, divided we fall we fall we fall we fall
we fall we fall

Последний раз редактировалось Katsuk, 14.11.2008 в 10:36.
Katsuk вне форума   Ответить с цитированием
Старый 15.11.2008, 09:30   #76
Просто_лось
Участник
 
Аватар для Просто_лось
 
Регистрация: 21.07.2008
Сообщений: 30
Включить репутацию: 324
По умолчанию

я имел ввиду именно разницу скоростей. надо накренить влево - подаем +3%(примерно) на движки правой стороны и - 3% на левой. по тангажу и рысканью та же фигня. можно совершать сложные маневры, просуммировав поправки по каждому движку. и энергия экономиться.

зы а как будет обеспечиваться центровка аппарата и точное положение центра тяжести ? балласт ?
Просто_лось вне форума   Ответить с цитированием
Старый 15.11.2008, 11:50   #77
Katsuk
Администратор
 
 
Регистрация: 12.08.2007
Адрес: РСФСР г. Домодедово, 深圳, Семиходи, 香港
Возраст: 38
Сообщений: 9,094
Включить репутацию: 10
По умолчанию

Цитата Сообщение от Просто_лось:
я имел ввиду именно разницу скоростей. надо накренить влево - подаем +3%(примерно) на движки правой стороны и - 3% на левой. по тангажу и рысканью та же фигня. можно совершать сложные маневры, просуммировав поправки по каждому движку. и энергия экономиться.

зы а как будет обеспечиваться центровка аппарата и точное положение центра тяжести ? балласт ?
В том то и смысл, что крен аппарата подразумевает его движение.
Только не понял, в чем экономия? Там же нет вариантов.. если поддадим +3% в одну сторону, он начнет не только крениться и двигаться, но и взлетать, так что в любом случае придется ослаблять другую сторону, но не на -3%, иначе он начет падать, т.к. вектор тяги отклоняется от вертикального. В любом случае основной алгоритм должен удерживать аппарат в одной точке, а движение можно реализовать в виде поправок к константам.

Балластом будет в любом случае аккумулятор, он весит в три раза больше всего аппарата (1.2 кг)
__________________
_________
Hey you, don't tell me there's no hope at all
Together we stand, divided we fall we fall we fall we fall
we fall we fall
Katsuk вне форума   Ответить с цитированием
Старый 02.12.2008, 23:10   #78
Katsuk
Администратор
 
 
Регистрация: 12.08.2007
Адрес: РСФСР г. Домодедово, 深圳, Семиходи, 香港
Возраст: 38
Сообщений: 9,094
Включить репутацию: 10
По умолчанию

Продолжение банкета
Паять алюминий - проще простого

Кривовато все, конечно, все вручную делал, пилил, сверлил, паял, но тем не менее очень жестко. Пока сделал крепление только одного мотора, коплю терпение на еще 3 шт
__________________
_________
Hey you, don't tell me there's no hope at all
Together we stand, divided we fall we fall we fall we fall
we fall we fall

Последний раз редактировалось Katsuk, 03.02.2012 в 20:35.
Katsuk вне форума   Ответить с цитированием
Старый 29.12.2008, 03:17   #79
Katsuk
Администратор
 
 
Регистрация: 12.08.2007
Адрес: РСФСР г. Домодедово, 深圳, Семиходи, 香港
Возраст: 38
Сообщений: 9,094
Включить репутацию: 10
По умолчанию

ух... после тяжелых разумий о элементной базе электронной части аппарата головоломка вроде как сложилась
Основная концепция так и осталась -
1) три гироскопа
2) три акселерометра, куртка кожаная
3) барометрический альтиметр
4) трехмерный магнитный компас
5) GPS
6) входящий радиоканал 433 МГц. Дальность связи не менее 10 км
7) исходящий - 2.4 ГГц, прямая трансляция видеосигнала с камеры на пульт (на пульте LCD панель от Sony PSP), в видеосигнал подмешиваются исходящие данные (показания датчиков). Дальность - 1-2 км.
8) полное дублирование на пульте всех органов управления камерой
9) возможность поворота камеры по вертикали в диапазоне 90 градусов (сервоприводы)
10) 4 ультразвуковых дальномера (посадка + защита от столкновения)
11) камера - Samsung S1050, 10 мпикс

Все датчики заведены на сигма-дельта АЦП 24 бита...

Схему главного блока почти дорисовал, где-то еще пару вечеров и можно будет разводить плату. Прилагаю текущий вариант.
Вложение 11770
Что-то сомнения меня начинают одолевать, что я во первых, разведу под такое плату в два слоя, а во вторых, что я все это умещу на плате, размером с платформу аппарата...

Схему пульта ДУ пока не начинал, но с ней все много проще.
__________________
_________
Hey you, don't tell me there's no hope at all
Together we stand, divided we fall we fall we fall we fall
we fall we fall

Последний раз редактировалось Katsuk, 03.02.2012 в 20:35.
Katsuk вне форума   Ответить с цитированием
Старый 29.12.2008, 13:13   #80
Rentgen
Участник
 
 
Регистрация: 27.02.2006
Сообщений: 4,477
Включить репутацию: 1402
По умолчанию

Цитата Сообщение от Katsuk:
ух... после тяжелых разумий о элементной базе электронной части аппарата головоломка вроде как сложилась
Основная концепция так и осталась -

4) трехмерный магнитный компас
Интересно,он уже загружен в Ваш волшебный подвал???
Хочу такой же ???
Rentgen вне форума   Ответить с цитированием
Ответ


Опции темы Поиск в этой теме
Поиск в этой теме:

Расширенный поиск

Ваши права в разделе
Вы не можете создавать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете прикреплять файлы
Вы не можете редактировать сообщения

BB коды Вкл.
Смайлы Вкл.
[IMG] код Вкл.
HTML код Выкл.
Быстрый переход


Часовой пояс GMT +3, время: 03:03.


© 2004—2011 МОО "Центр "Припять.ком". Все права защищены. | Обратная связь | Разработано Initial.
При использовании информации в письменном или электронном виде, ссылка на www.pripyat.com обязательна.
Наши друзья: ремонт ноутбуков Topix 



Рейтинг@Mail.ru

Музей киевского метро